Nella notte tra il 31 Dicembre ed il 1 Gennaio 1801 l'abate Giuseppe Piazzi individuava casualmente all'Osservatorio di Palermo una "stella" di magnitudine 7 che appariva spostarsi tra le altre. Questa "stella" in seguito si rilevò essere un piccolo corpo celeste in orbita, come i pianeti maggiori, intorno al Sole ad una distanza intermedia tra quella di Marte e di Giove. Dietro proposta di Piazzi gli venne dato il nome di Cerere, la dea delle messi protettrice della Sicilia.
Negli anni seguenti vennero scoperti molti altri di questi corpi celesti, ai quali venne dato il nome di asteroidi, o pianetini, per le piccole dimensioni che solo in pochi casi (uno appunto quello di Cerere) superano i 1000 km di diametro.
Oggi di asteroidi se ne conoscono migliaia e migliaia, quasi tutti situati tra le orbite di Marte e Giove; la stragrande maggioranza ha diametri inferiori ai 100 km. I maggiori possono essere osservati con un piccolo telescopio o addirittura con un binocolo, poiché appaiono di magnitudine 7 o 8.
Vesta, può essere scorto ad occhio nudo in condizioni eccezionali, poiché allora raggiunge la magnitudine 6.
Visti attraverso un binocolo o un telescopio gli asteroidi si presentano come semplici punti luminosi, riconoscibili dalle stelle solo per il loro moto o per il fatto di non essere indicati su un atlante stellare.
Poiché orbitano intorno al Sole in modo analogo ai pianeti esterni, si osservano meglio quando sono in opposizione, cioè dalla parte opposta al Sole. Allora si vedono per tutta la notte e si trovano circa alla minima distanza dalla Terra.
A differenza dei pianeti maggiori però non mostrano un disco e possono discostarsi dall'eclittica anche di parecchi gradi. Spesso i dilettanti confondono gli asteroidi con le novae, ma una stella nova non mostra alcuna variazione nella posizione mentre un pianetino si.
Il movimento degli asteroidi in genere non è molto rapido; mediamente è 0°,2 al giorno quando si trovano in opposizione. Questo spostamento è sensibile guardando in un telescopio a 100 ingrandimenti e a distanza di un paio d'ore, soprattutto se vi sono delle stelle vicine a cui fare riferimento.
Il sistema migliore per riconoscere gli asteroidi dalle stelle consiste nel disporre delle apposite effemeridi, cioè di posizioni calcolate in anticipo.
Queste posizioni si trovano spesso pubblicate su siti di astronomia o almanacchi del settore, sia pure limitatamente ai pianetini principali.
Purtroppo, a causa delle piccole dimensioni, anche quelli che si avvicinano di più alla Terra, si presentano al telescopio come punti sui quali è ovviamente impossibile tentare di discernere qualsiasi vago segno.
Sui più brillanti e con strumenti luminosi si può notare che il colore tende al giallo, poiché si tratta di luce solare riflessa.
Gli asteroidi non hanno un comportamento dinamico regolare come i pianeti maggiori; alcuni attraversano l'orbita di Marte dalla parte della Terra, altri addirittura la nostra orbita, potendo così rappresentare un pericolo per un possibile impatto contro il nostro pianeta. Questi dalle orbite tanto irregolari possono apparire in regioni del cielo parecchio lontane dall'eclittica e mostrare (quando sono più vicini) un movimento anche superiore al grado per giorno.
Talvolta accade, nel suo moto intorno al Sole, che un asteroide passi esattamente davanti ad una stella, occultandola. Questo fenomeno, se seguito da osservatori posti in luoghi diversi, è molto utile per determinare la forma e le dimensioni del pianetino e per verificare l'esattezza dei calcoli sui movimenti orbitali.
Ma il metodo per determinarne la forma si ha con la cosiddetta curva di luce, cioè la curva che indica come varia la luminosità nel corso della rotazione. In passato grazie a questi studi si è scoperto che la maggior parte degli asteroidi ha forma molto irregolare e che ruota intorno a un asse generalmente in meno di 24 ore.
Oggi la scoperta di nuovi asteroidi procede a ritmi piuttosto intensi grazie all'impiego di potenti telescopi, ma i nuovi oggetti sono quasi tutti molto deboli.
