La differenza tra polpo e polipo

Il polpo e il polipo sono due animali distinti che troppo spesso vengo confusi. 

I polipi (dal greco πολύς, polýs, “molto” e πούς, poùs, “piede”, quindi “dai molti piedi”), sono animali appartenenti al phylum degli Cnidaria, il polpo è un cefalopode del phylum Mollusca.

Qual è, nel dettaglio, la differenza tra polpo e polipo?